Задание положения на лету

Можно ли сбросить значение текущего положения оси "на лету", во время ее движения? Не вбросить новое задание на выполнение (это совершенно другая задача "контурного режима"), а просто сказать, что в данный момент, вот это место — это позиция 3 200 851 или 0, или -600, или любое другое число.

Можно, хотя всё говорит об обратном. System Manager и XAE отказываются, сообщая: "Axis function is not allowed in motion!", — это означает, что функция недоступна во время движения.

Справочная система говорит, что для задания позиции "на лету" предназначен относительный режим (Relative), но ничего не говорит об абсолютном (Absolute) режиме. А ведь, на самом деле, всё работает, правда при условии, что вы делаете это из ПЛК-задачи и с помощью функционального блока MC_SetPosition.

Если есть вероятность что ваша программа будет работать на более ранних версиях TwinCAT, то лучше довериться System Manager и считать, что нельзя задавать позицию "на лету". Для большей уверенности стоит проверить, так как я проверял только на версиях 2.11.2254 и 3.1.4020.

Итак, сбросить позицию "на лету" в произвольное значение во время движения — можно. Рассогласование при этом не возникнет (хотя справочная неуверенно заявляет о возможности обратного). Что еще нужно знать о функции MC_SetPosition?

Существует два режима, передаваемые через параметр Mode. Абсолютный режим (Mode = FALSE) просто задает новое текущее значение позиции. Относительный же (Mode = TRUE) — задает смещение от текущего значения позиции. Например, если в относительном режиме задать отрицательное число — позиция уменьшится на заданное число, если положительное — увеличится.

В будущих версиях библиотеки (относительно версии 3.02.52 от 19.10.15) существует вероятность замены имени параметра Mode на Relative. Пока же это название остается прежним из соображения совместимости.

Когда-то давно, теперь уже в далеком 2005 году, функция MC_SetPosition называлась MC_SetActualPositionOnTheFly и ответ был сразу же понятен из ее названия.